🚀 AI 编程助手完全指南 本文将带你了解三款主流 AI 编程助手：GitHub Copilot、Cursor 和 Cline，帮助你选择最适合的工具。 🌟 主流 AI 编程助手对比 💻 GitHub Copilot 核心优势： ⚡ 基于 OpenAI Codex 模型 🔄 实时代码生成和补全 🌐 多语言支持 🎯...

🚀 MATLAB 基本语法完全指南 本文将详细介绍 MATLAB 的基本语法，包括变量、矩阵、运算符、控制结构、函数、输入输出和绘图功能，帮助你快速掌握 MATLAB 编程基础。 📚 为什么学习 MATLAB 基本语法？ MATLAB 是科学计算和工程应用的重要工具，掌握基本语法是使用 MATLAB 的基础： 🔬 科学计算：矩阵运算、数值分析、算法实现 📊 数据分析...

📊 MATLAB 读取 Excel 文件完全指南 本文将详细介绍 MATLAB 读取 Excel 文件的多种方法，包括基本读取、高级选项、数据清洗和实战案例，帮助你高效处理 Excel 数据。 🚀 为什么需要 MATLAB 读取 Excel？ Excel 是数据存储和交换的常用格式，MATLAB 提供了强大的 Excel 读取功能： 📈 数据分析：将 Excel 数据导...

本文先通过特征点匹配关系给出本质矩阵和基础矩阵的定义，并完整的推到如何求解本质矩阵和基础矩阵，最后给出通过这两个矩阵还原旋转矩阵和位移向量的数学原理 本质矩阵 $E$的定义 令$x_1$和$x_2$为空间点在两个不同相机坐标系下的归一化坐标，$R$，$t$为相机之间的刚体运动，则 [d_{x2}x_2=Rx_1+td_{x1}] 等式两边同时$t$叉乘两边得 [t \times d...

本文先通过特征点匹配关系给出单应矩阵的定义，并完整的推到如何求解单应矩阵，最后给出通过单应矩阵还原旋转矩阵和位移向量的数学原理 单应矩阵 计算H 假设所有配对点的空间坐标落在同一平面上,取平面P的方程为 [ax+by+cz+d=0] 简写成 [n^tX+d=0] 其中$n=(a,b,c),x=(x,y,z)$ 由假设特征点落在平面P上，即 [n^tx/d=-1] 假设$x_...

本文推到$SE(3)$上的左扰动模型导数 扰动模型 假设$q_1$和$q_2$分别为空间的点在坐标系$1$和$2$下的三维坐标，$T_{21}\in SE(3)$是坐标系$1$到坐标系$2$之间的位姿转化矩阵。则有： [q_1=T_{21}*p_2] 为了求解$q_1$关于$T_{21}$的导数，在公式$q_1=T_{21}*p_2$的两边添加微小的扰动$\xi_1$和$\xi_2$...

下文介绍各种离散近视之间的差别，并通过对比说明为什么采用现有的灰度梯度计算方式。 导数离散近视 对于函数$f(x)$,计算泰勒展开 [f(x+h)=f(x)+f^{‘}h+\frac{1}{2}f^{‘‘}h^2+O(h^3)] 所以 [\begin{eqnarray} && f(x+h)-f(x)+f^{‘}h+\frac{1}{2}f^{‘‘}h^2+O(...

本文推到shi-tomasi角点的计算原理，给出harri判断的条件，并说明svo slam 的特征提取方法 shi-tomasi 对于图像的灰度函数为$I(x,y)$,对于图像中的一点$(x,y)$,$B(x,y)$为已该点为中心的一个方形像素块。 当$B(x,y)$ 沿向量 $(u,v)$移动，对于$B(x,y)$中每一个点$(x_i,y_i)$引起的像素变化为 [\begin{e...

本文介绍orb_slam 特征提取和特征匹配的基本算法。包含：fast角点的提取，BRIEF描述子，灰度质心定义，汉明距离距离匹配和角度选择 fast 角点 fast 角点提取 对于像素p，假设灰度为$I_p$ 设置一个阈值T 设置p为中心，选取周围的$N_1$个像素点 假如选取的圆上有连续N$_2$个点的亮度同时大于$I_p+T$或同时小于$I_p-T$,那么像素就认...

本文描述单摄像机下射影几何关系,推导针孔相机下空间中的3维坐标到相机成像平面坐标和像素坐标的转化过程,并计算鱼眼相机和针孔摄像相机在坐标之间的相互关系,并列举常见的畸变函数 针孔模型 点到平面的投影 我们考虑空间点到一张平面上的中心投影. 投影中心位于一个欧氏坐标系的原点, 而平面$z=f$被称为图像平面.在针孔摄像机模型下, 间坐标为$P=(X,Y,Z)$ 的点 被映射到图像平面上的...